道教正式创立于东汉末年，其标志是太平道和五斗米道的出现。
南北朝时期经过葛洪、寇谦之、陆修静、陶洪景等人努力和改革，道教成为与佛教并列的中国正统宗教之一。
南北朝以后，五代统治者基本上都重视儒释道三教，只是各个皇帝对每个教的喜爱、信奉程度有差异，有的更重视佛教，有的更重视道教。在尊奉的同时，统治者也加强了对佛道二教的控制。
唐宋时期，道教受到统治阶级的推崇而得到进一步发展，形成了多种流派，元以后逐步形成全真派和正一派两大流派。明代道教走向衰落，对统治阶级的影响远逊于唐宋时期。
到了清代，皇室尊崇藏传佛教，对道教采取严厉限制的方针，道教更加衰落，活动主要在民间。
鸦片战争以来，中国沦为半封建半殖民地的社会，道教亦受到帝国主义的压迫和西方思想的冲击。道教进一步衰败，在中国五大宗教中降为教团势力和政治影响最弱的一个。许多道士文化素质低下，宗教知识缺乏。道教组织松散，各地联系和团结不够紧密。但仍有一批道士潜心修炼，著书立说，课徒传戒，使道教法脉得以延续。
中华人民共和国建国之初，在从新民主主义社会向社会主义社会过渡时期，道教界配合上地改革，开展了宗教制度民主改革运动。
经过民主改革，中国道教徒加强了联系和团结，在沈阳太清官方丈岳崇岱道长的倡议和政府的支持之下，１９５７年４月于北京召开了道教界第一次全国代表会议，成立了中国道教协会，由岳崇岱任第一届理事会会长。中国道教进入一个新的发展时期。